按照牛顿第一定律，如果没有受到外部施加的力，月球应该保持静止或者做匀速直线运动，之所以会绕着地球旋转，不停地改变运动的方向，一定有一种看不见的力量不断把它往地球的方向上拉。如果没有这种拉力的话，月球就会沿着与轨道相切的方向直线飞离轨道，就像链球运动员拉着链球让它围绕自己旋转一样，如果他松开手，链球就会沿着拉力消失的那一瞬间运动的方向直直地飞出去。苹果长在树上没有惹任何人，之所以会落向地面，一定有一只看不见的手在拉它。
从1665年到1685年，牛顿花了整整20年的时间，终于找到了把苹果拖向地面的那只“隐形的手”，并且从数学上证明了把苹果拽到地面上的力量与把月亮束缚在地球周围不停旋转的力量是同一种力——万有引力。
牛顿认为，所有的物体都是通过万有引力相互吸引的，只要有质量，就有万有引力。同时他还找出了万有引力作用的规律：引力的方向是沿着两个物体中心的连线，引力的大小和物体质量的乘积成正比，和物体之间距离的平方成反比，再乘以一个引力常数G，就可以得到引力的数值了。G是通过多次测量测出来的，它的值大概是6.67×10-11N·m2/kg2。