然诸葛亮虽不用魏延之计，而其军队精练，一切都依着法度，亦自有其不可及之处。他第一次虽然失败，以后又屡次出兵。魏朝尝派司马懿去抵御他。司马懿的用兵，亦有相当能力。他生平除掉和诸葛亮对垒之外，也总是胜利的。独至对于诸葛亮，则仅仅乎足以自守。这句话，是见在《三国志·诸葛亮传》注所引吴人张俨所著的《默记》里面。第三国人的话，比较要公平些。于此可见《三国志》里载诸葛亮伐魏之事，总不胜利，《晋书·本纪》里更说他每战辄败；只因《三国志》为晋人所著，《晋书》所根据的，也是晋朝人的史料，不足凭信罢了。诸葛亮每次出兵，都因粮运不继，不能持久，乃制造了木牛流马以运粮，又分兵屯田，为久驻之计。蜀汉后主的十一年，即魏明帝的八年（234），他屯田的兵，已经杂居渭水沿岸，逼近长安了。不幸患病身死，从此以后，蜀汉就更无力进取中原了。这固然不仅是军事一方面的问题，然而当时蜀汉的军队起了内讧，以致魏延身死，亦不能说不是一个损失。
据《三国志》说：诸葛亮病危的时候，和杨仪、费祎、姜维三个人密定了退兵的计划。这一次出兵，魏延本来是先锋，这时候却将他改作断后，而令姜维次之。魏延如不听命令，大军就径行开拔。诸葛亮死后，杨仪秘不发丧，派费祎去探问魏延的意思。魏延说：“丞相虽死，我自活着在这里。相府里亲近的人和官属，自可将护他的棺柩回去安葬，我自当带兵击贼。如何因一个人之死，废掉天下的大事呢？况且魏延是什么人，要听杨仪的命令，替他做断后将？”就和费祎同拟一个计划，哪一部分的兵该退回去，哪一部分的兵该留下来，要费祎和他连名，把这命令传给各将领。费祎骗他道：“杨仪是文官，不会部署军事，他决不会违反你的意思的，不如让我回去，再和他商量商量。”就骑着马快跑而去。费祎去后，魏延懊悔不该放他，再派人去追，已经来不及了。魏延派人去探看，杨仪等已经整军待发，打算把魏延一支兵留下来。魏延大怒，趁他们没有动兵，便带兵先发。杨仪等亦伐木开路，昼夜兼程，紧跟在他的后面。魏延的兵先到，据住了南谷口，派兵去攻击杨仪。杨仪派何平去抵敌。何平骂魏延先发的兵道：“丞相死得没几时，你们何敢如此？”魏延的兵知道其曲在延，都不听他的命令，散掉了。魏延只和他的儿子以及另外几个人逃回汉中去。杨仪派马岱带兵去将他追斩了。这一段事情，一看而知其不是实在。